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精密行星減速機在伺服控制中起的作用

來源: 時間:2019-07-10 14:03:04 次數:

在機械運動控制的中,精密行星減速機是一個機械能的轉換環節,電機的轉矩經精密齒輪減速機后得以放大,轉速得以降低,反之,負載的轉動慣量經精密齒輪 減速機耦合到電機上,得以減小。
      在機械運動控制的中,精密行星減速機是一個機械能的轉換環節,電機的轉矩經精密齒輪減速機后得以放大,轉速得以降低,反之,負載的轉動慣量經精密齒輪 減速機耦合到電機上,得以減小。其作用見下圖B-1
精密行星減速機參數
      我們知道,理想的情況是傳遞過程功率守恒,但實際總是有損耗,設傳遞過程的效率是η,那么:TmWm/η=TL WL
      又因為減速比i=Wm/ WL  WL = Wm / i(B-1)
      所以TL =iηTm(B-2)
      Tm——電機力矩(NM),TL——載荷力矩(NM),
      Wm,WL——電機,載荷角速度(弧度/s)
      我們再來看一下精密行星齒輪減速機對轉動慣量的作用,由能量不滅的基本原理,在傳動鏈中,同一時刻的儲能相等:
精密行星齒輪減速機參數
      從而得出:
精密行星齒輪減速機參數(B-3)
      Jem?——折算到電機軸上的等效轉動慣量(kgm2)
      JL——載荷轉動慣量(kgm2)
      從上述推演可看出,平時我們很熟悉的關于齒輪箱的公式,都是源自物理學的能量守恒定理。
      上述的(1)—(3)表示了減速機的三個基本功能:
      1.降低伺服電機的轉速(WL)
      伺服電機的額度功率一般體現在轉速1000rpm到6000rpm之間,甚至高達10000rpm以上,實際使用過程中很少使用到如此高的轉速,同時為了充分利用電機的額定功率,所以需要通過合適減速比的減速機來獲得需要的工作轉速。
      2.轉矩放大(TL)
      在電機輸入給減速機的功率一定的情況下,由于減速機輸出速度的降低,必然會獲得更大的輸出轉矩。很多情況下這也是巴普曼工業科技選用減速機的一個重要理由。
      3.匹配負載轉動慣量(Jem)

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